ros_helios_hardware

Hardware package for the catamaran HELIOS

ROS distribution : kinetic

Installation

On part du principe que les packages de base de ROS sont installés.

Configuration du workspace

cd src
catkin_init_workspace

Installation des packages ROS

Installez les paquets suivants

sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-navsat-driver ros-kinetic-hokuyo-node ros-kinetic-usb-cam ros-kinetic-rviz-imu-plugin 

Configuration des règles udev

Ces règles servent à identifier les appareils se connectant en USB. WIP

Outils de debug externes

Habituellement je les met dans un dossier Logiciels

cd && mkdir Logiciels && cd Logiciels

• Pololu maestro control center :

wget https://www.pololu.com/file/download/maestro-linux-150116.tar.gz?file_id=0J315
mv maestro-linux-150116.tar.gz?file_id=0J315 maestro-linux-150116.tar.gz
tar -xvf maestro-linux-150116.tar.gz

Puis suivez les instructions du README.txt.

• SBG sdk ouvrez un navigateur et allez sur https://files.sbg-systems.com/s/xg0mpvooQVqBgZR/authenticate Mettez les identifiants SBG et téléchargez le SDK. Pour calibrer la SBG, il faut passer sou Windows et télécharger le sbgControl center avec ces même identifiants.

Interfaces

Entrées

Sorties

Appareils

Le schéma d'architecture physique est disponible en ouvrant le fichier cataArchiPhy.xml avec la webapp draw.io

Camera

Camera branché en USB

Nécessite : usb_cam

GPS RTK

GPS RTK branchée en USB.

Nécessite : nmea_navsat_driver

Hokuyo

Nécessite : hokuyo_node

IMU (SBG)

Nécessite : sbg_driver version 1.0.7

Tests :

1. Lancer roslaunch sbg_driver sbg_ellipse.launch et rviz.
2. Dans Rviz ajouter une imu et spécifier le topic /imu

Pololu Maestro pwm board

Carte pololu pour contrôler 2 moteurs T200 de BlueRobotics

• Channel 0 : propulseur gauche
• Channel 1 : propulseur droit