ros_helios_hardware

Hardware metapackage for the catamaran HELIOS

Installation

On part du principe que les packages de base de ROS sont installés.

1. Clonez ce stack dans un workspace ROS

2. Installez les paquets suivants nécessaires :

sudo apt install ros-kinetic-nmea-navsat-driver ros-kinetic-usb-cam

3. Installez si vous le souhaitez ces paquets recommandés (pour le debug) :

sudo apt install ros-kinetic-hokuyo-node ros-kinetic-rviz-imu-plugin ros-kinetic-laser-assembler

4. Configuration des règles udev Copiez les règles udev du dossier install_files vers l'endoita approrié sinon lancez install.sh pour configurer automatiquement. WARNING : ne fonctionne que sous Ubuntu 16+. Ce script déplace des règles udev, initialise le workspace

Outils de debug externes

Habituellement je les met dans un dossier Logiciels dans /home/$USER

cd && mkdir Logiciels && cd Logiciels

• Pololu maestro control center :

wget https://www.pololu.com/file/download/maestro-linux-150116.tar.gz?file_id=0J315
mv maestro-linux-150116.tar.gz?file_id=0J315 maestro-linux-150116.tar.gz
tar -xvf maestro-linux-150116.tar.gz

Puis suivez les instructions du README.txt.

• SBG sdk ouvrez un navigateur et allez sur https://files.sbg-systems.com/s/xg0mpvooQVqBgZR/authenticate Mettez les identifiants SBG et téléchargez le SDK. Pour calibrer la SBG, il faut passer sou Windows et télécharger le sbgControl center avec ces même identifiants.

Utilisation

Tout les fichiers de configuration sont contenu dans le package ros_helios_config. Plusieurs modes sont possibles :

• helios_simu.launch pour lancer la simulation avec téléoperation

Appareils supportés

Le schéma d'architecture physique est disponible en ouvrant le fichier cataArchiPhy.xml avec la webapp draw.io

• Polulu Maestro Carte d'inteface capteur et actionneurs

Nécessite : ros_maestro

• Attopilot capteur courant et tension.

Nécessite : ros_maestro

• Camera Camera branché en USB

Nécessite : usb_cam

• GPS GPS branché en USB.

Nécessite : nmea_navsat_driver

• IMU (SBG)

Nécessite : sbg_driver version 1.0.7

Tests :

1. Lancer roslaunch sbg_driver sbg_ellipse.launch et rviz.
2. Dans Rviz ajouter une imu et spécifier le topic /imu

Troubleshooting